Su origen está ligado a una familia mestiza que, por lo general, pertenecía a la clase criolla que, en muchos casos, no se sentía completamente identificada con las autoridades españolas. Zela se formó en el ámbito militar y, tras los primeros movimientos de independencia en América Latina, se unió a las fuerzas patriotas.
Durante la Revolución de Independencia, Zela jugó un papel clave en la región sur del Perú, participando en la Primera expedición libertadora del sur en 1811. Fue el primero en alzarse contra el dominio colonial español en la zona de Tacna, después de recibir noticias de los avances de la lucha por la independencia en otras partes de Sudamérica.
Zela es especialmente conocido por su insurrección en 1811, cuando intentó tomar el control de la región del sur peruano. Aunque no tuvo éxito en la lucha, su valentía lo convirtió en un mártir de la causa independentista.
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